常德卡诺普机器人工艺指令

日期:2023-05-05 人气:9169

码垛 

1 PALLET 搬运 

焊接 

1 ARC START 起弧 

2 ARC END 起弧结束 

3 WEAVE 摆弧 

4 WEAVE END 摆弧结束 

5 SPOT 点焊 

6 STITCHSTART 鱼鳞纹焊接开始 

7 STITCHEND 鱼鳞纹焊接结束 

8 OPENLASER 打开激光

9 CLOSELASER 关闭激光 

10 SEARCHLASER 激光搜寻 

11 OPENLASERTRACK 开始激光跟踪 

12 CLOSELASERTRACK 结束激光跟踪 

13 KEEPLASERTRACK 保持激光跟踪 

辅助指令 

1 SPEED 速度改变 

2 IF 

1 IF 条件判断 

2 ELSE IF 

3 ELSE 

4 END IF 

 FOR 备用 

 WHILE 

 WHILE 循环 

 END  WHILE 

5 SWITCH 

 SWITCH 条件选择 

 CASE 

DEFAULT 

BREAK 

END  

SWITCH 

6 PULSE TARANSFORM 轴脉冲跳转 

7 PULSE TARANSFORM  END 轴脉冲跳转结束 

8 IMPUTED 坐标规算到 360 内 

9 ZERO 回零 

10 MOTION FINISH 运动完成 

11 CHANGE TOOL 切换工具坐标 

12 FORBID AXIS 轴禁止开始 

13 FORBID AXIS END 轴禁止解除 

14 COUNT COORD 坐标计算 

15 CHANGEUSE 改变用户坐标 


 

视觉 

1 RUN VISION 视觉运行 

2 GET VISON DATA 获得视觉数据 

3 CLEAR VISON DATA 清除视觉数据 

4 TRIGGER VISON 视觉指令触发 

5 CHANGE VISON 改变视觉模型 

6 WAITTRIGGER 等待触发 


跟踪 

1 TARCK START 跟踪开始 

2 TARCK END 跟踪结束 

3 GET TRACK DATA 获得跟踪数据 

4 CLEAR TARCK DATA 清除跟踪数据 

5 RUN IO CUTIN 后台 IO 检测

 

通讯 

1 READ IO BCD 读取 IO 口 BCD 数据 

2 READ DATA TO 读取数据到 

3 SET BCD IO 把十进制输出 


特殊指令 

1 RESET 程序复位 

2 CHANG EPOINT 程序指针跳转 

3 SEARCH START 寻位开始 

4 SEARCH END 寻位结束 

5 OFFSET START 偏移开始 

6 OFFSET END 偏移结束 

7 COUNT OFFSET 计算偏移量 

8 AS 

9 AS END 


折弯指令 

1 BENDTRACK 折弯跟随 

2 BENDSYS 折弯同步 

3 BENDFLATBACK 折弯回平